Kỹ Sư Phần Mềm Robotics - VIO/SLAM & Sensor Fusion

VIO và SLAM. Phát triển và cải tiến VIO/VINS, SLAM (stereo, mono-inertial), loop closure và quản lý bản đồ; xử lý các tình huống khó: thiếu texture, ánh sáng yếu, chuyển động nhanh, rung do cánh quạt, mất bám đặc trưng.
LIO và cảm biến khoảng cách. LiDAR/dToF-Inertial Odometry với cảm biến độ phân giải thấp, trường nhìn hẹp; kết hợp với camera để tăng độ bền và khôi phục tỉ lệ (scale).
Sensor fusion. Thiết kế bộ ước lượng trạng thái (EKF/ESKF/UKF, factor graph, smoothing) hợp nhất IMU, camera, ToF/LiDAR, khí áp, la bàn từ, GNSS/RTK, optical flow; xử lý bất đồng bộ, độ trễ và ngoại lai; kiểm tra tính nhất quán của covariance.
Hiệu chuẩn và đồng bộ. Hiệu chuẩn tham số nội/ngoại camera - IMU - ToF, ước lượng lệch thời gian, đồng bộ phần cứng (PPS, trigger); đặc trưng nhiễu IMU (Allan variance).
Mô phỏng. Xây dựng môi trường mô phỏng (Gazebo, Isaac Sim, Unreal/Unity hoặc tương đương) với mô hình cảm biến và động lực học UAV; SITL/HITL, tái hiện log bay, hồi quy tự động trên CI.
Đánh giá và benchmark. Đo ATE/RPE, độ bền và độ trễ trên dataset công khai (EuRoC, TUM-VI, Hilti...) và dữ liệu bay thực; viết công cụ phân tích log.
Triển khai trên phần cứng nhúng. Chuyển thuật toán sang C/C++ hiệu năng cao, tối ưu bộ nhớ và độ trễ (NEON/SIMD, GPU/NPU/DSP, fixed-point khi cần) để chạy real-time trên SoC nhúng và vi điều khiển; cùng đội firmware tích hợp với bộ điều khiển bay.
Phối hợp liên ngành. Cùng kỹ sư phần cứng và cơ khí chọn cảm biến, vị trí lắp, trường nhìn; viết tài liệu và quy trình kiểm thử.